Родился 2 февраля 1906 г. на станции Краматорск Харьковской губернии в семье рабочего. В 1933 г. окончил Харьковский механико-машиностроительный институт. С 1922 г. работал на Старокраматорском машиностроительном заводе, слесарь, затем секретарь комсомольской организации завода. С 1934 г. инженер-конструктор, начальник конструкторского бюро, главный конструктор Старокраматорского машиностроительного завода.
В 1938-42 гг. Е.С.Новоселов – в аппарате Наркомата машиностроения СССР (в 1938 г. – главный инженер Главного управления тяжелого машиностроения, в 1939 г. – главный инженер — заместитель директора, директор ЦНИИТМАШ). В 1942-48 гг. директор Новокраматорского машиностроительного завода (г.Электросталь Московской области). С июня 1949 г. заместитель, с апреля 1954 г. Министр строительного и дорожного машиностроения СССР. С мая 1957г. начальник отдела тяжелого машиностроения Госплана СССР — Министр СССР. В 1960-63гг. заместитель Председателя Государственного научно-экономического совета СМ СССР — Министр СССР (в 1960-62 гг.), в 1963-65 гг. Председатель Государственного комитета строительного, дорожного и коммунального машиностроения при Госстрое СССР — Министр СССР, в 1965-80 гг. Министр строительного, дорожного и коммунального машиностроения СССР. С декабря 1980 г. Ефим Степанович — персональный пенсионер Союзного значения.
Награжден 5 орденами Ленина, орденом Трудового Красного Знамени, орденом Красной Звезды, орденом «Знак Почета».